Characteristics Analysis of Autonomous Vehicle Pre-crash Scenarios
作者: Yixuan Li, Xuesong Wang, Tianyi Wang, Qian Liu
发布时间: 2025-03-03
来源: arxiv
研究方向: 自动驾驶安全技术
主要内容
该研究通过分析自动驾驶汽车(AV)的事故报告，利用最新的NHTSA预碰撞场景分类，自动提取预碰撞场景，并分析了关键场景的特征，以识别影响AV安全的关键因素。
主要贡献
1. 收集并分析了最新的加利福尼亚AV碰撞报告，应用最新的预碰撞场景分类方法提取场景。
2. 提出并验证了一套映射规则，以实现预碰撞场景的高效、准确提取。
3. 结合关联分析和因果分析，分析了关键场景的特征，识别了影响不同场景的关键因素和因果关系，并提出了优化建议。
4. 为政府和AV制造商提供了基于分析结果的优化建议，以指导AV测试场景的设计和优化控制算法，提高AV在真实交通环境中的安全性。
研究方法
1. 预碰撞场景分类
2. 关联规则分析
3. 因果分析（DREAM方法）
4. 数据可视化
5. 映射规则设计
实验结果
成功识别了24种预碰撞场景，准确率达到98.1%。分析结果表明，追尾场景和交叉口场景是关键场景。追尾场景的关键影响因素包括位置类型、交通控制类型、光照等；交叉口场景的关键影响因素包括习惯性违规和特定行为的预期。
未来工作
未来将深入研究AV与行人及非机动车之间的碰撞，分析AV感知-决策-执行过程中的因果关系，并验证优化方案的有效性。